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边缘检测，马路顶管工程，对分割后的二值图像实现边缘检测，用以突出管道的线性特征，不过，建议使用管道检测机器人进行检测管道；

四步：是对管道进行提取，Hough 变换，提取管道直线等信息；

五步：是目标扫描：对管道直线目标进行坐标定位，直径描述等步骤。

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、短管内衬法：

通常短管内衬法是将短管现场一边焊接一边拖入旧管道内，然后将新旧管道之间间隙注入砂浆填满；

内衬短管材料可选择PE、PVC、PP、GRP等，短管的长度要符合人T操作井的拖入要求；

短管内衬法技术方法费用比较低，不过管道修复后断而损火比较大，流量减小，现在使用的已经不多了。

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埋地管道的施工程序为线路开拓、管材预加工（通常包括将两根管子焊接成一根管子，管材除锈，涂敷防腐层）、挖沟、运管和布管、弯管和组装、焊接、质量检验、试压、下沟、回填、恢复地貌、设置标志（如里程桩、埋设位置标志、穿跨越标志、航空巡视标志等）。

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